José Millán começou a sua prática de Karaté Kyokushin sob os ensinamentos de Sosai Mas Oyama, em abril de 1963, no Oyama Dojo, tendo sido contemporâneo de Hatsuo Royama. Já tinha praticado Judo em Espanha, sua terra natal, tendo chegado, na época da faculdade, ao quinto dan, nesta arte marcial. Depois do seu regresso a Espanha, no verão de 1966, tornou-se a primeira pessoa a conquistar o cinturão negro em Karaté, naquele país. Infelizmente, devido às leis criadas pelo Ministério dos Desportos de Espanha, a prática do karaté era proibida e ele voltou para o Japão, onde viveu durante 40 anos.
Quando os reis de Espanha foram ao Japão em 1972, Mas Oyama organizou uma demonstração de karaté, com um grupo de Karatecas Kyokushin, incluindo Millán. Esta decorreu durante duas horas, embora tivesse sido programada para durar 10 minutos. O rei gostou tanto da demonstração que pediu para ver mais uma e outra vez. No final, saudou cada participante, um por um.
Millán participou sempre, até 2001, como árbitro ou juiz, em cada um dos Torneios All Japan e Torneios Karaté Open. Foi nomeado para esta honra, desde o início, pelo próprio Mas Oyama. Com a morte de Sosai, Millán tornou-se um assessor do Kyokushinkaikan Honbu, cargo que ocupou até Hatsuo Royama ter estabelecido o Kyokushin-kan. Millán percebeu que esta organização estaria de acordo com os ideais do seu grande mestre, Mas Oyama.
As duas filhas de Millán seguiram também os seus passos, treinando, durante muitos anos, no Japão, sob os sublimes ensinamentos do Vice-Presidente Kyokushshin-kan, Tsuyoshi Hiroshige.
José Millán é Professor Emérito da Kanagawa University de Yokohama, no Japão, tornando-se, assim, o único estrangeiro a obter esta honra. Ele tem sido professor nesta universidade desde 1964.
Em 1998, foi condecorado Cavaleiro Comendador da Ordem de Mérito Civil, por Juan Carlos I, Rei de Espanha.